南京智能搬運(yùn)機(jī)器人獵頭激光導(dǎo)航的原理及特點(diǎn)，伴隨著工業(yè)4.0時(shí)代的到來，人工智能技術(shù)的逐漸成熟，AGV(Automated Guided Vehicle)的增勢迅猛，顯得尤為突出，其產(chǎn)品層出不窮，在汽車工業(yè)、家電制造、電商倉儲(chǔ)物流、煙草等獵頭行業(yè)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。

AGV作為物流自動(dòng)化的主體，正在朝著更加智能化、無人化的方向演變，其導(dǎo)航技術(shù)的不斷發(fā)展與創(chuàng)新是一個(gè)非常值得關(guān)注的話題。

基于整個(gè)智能制造的發(fā)展，市場上較常見的導(dǎo)航方式通過技術(shù)大致可分為三代：第一代是電磁和磁導(dǎo)航，第二代是現(xiàn)在行業(yè)主流的二維碼導(dǎo)航，第三代分為兩大類，分別是基于激光與視覺的兩種SLAM算法導(dǎo)航。

激光導(dǎo)航原理

激光導(dǎo)航是在九十年代中期開始采用的先進(jìn)的導(dǎo)航方式，是除GPS外*一不需要地面處理的導(dǎo)航方式，激光導(dǎo)航AGV小車采用激光掃描器和預(yù)先在AGV小車運(yùn)行區(qū)域周圍布置好位置的反光板作為激光定位所需的基礎(chǔ)環(huán)境。激光導(dǎo)航AGV小車的導(dǎo)航系統(tǒng)有靜態(tài)位置計(jì)算模式和在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下持續(xù)動(dòng)態(tài)位置的計(jì)算兩種計(jì)算模式，下面分別進(jìn)行分析。

(1)AGV小車靜態(tài)位置計(jì)算模式:

當(dāng)小車第一次進(jìn)入系統(tǒng)，AGV小車的當(dāng)前位置不知道時(shí)，要進(jìn)行初始位置計(jì)算，通過比較一些已知反光板的己知方位，小車控制器中的導(dǎo)航模塊計(jì)算出小車的位置。

1)初始化靜態(tài)位置計(jì)算需要的條件：小車靜止；激光掃描器能找到至少三個(gè)的反光板的方位；反光板的位置已知。

2)初始化靜態(tài)位置計(jì)算的原則和方法：

①*后知道的位置優(yōu)先

如在激光掃描器旋轉(zhuǎn)一周中捕捉到的小車方位與*后知道的期望方位相匹配，則這個(gè)位置就可作為當(dāng)前位置，如果沒有儲(chǔ)存*后知道的位置或匹配發(fā)生錯(cuò)誤，則采取下面的定位方法。

②采用激光定位算法

激光掃描器旋轉(zhuǎn)一圈，三個(gè)分布較好的方位被選擇，通過計(jì)算可確定出小車在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，如位置正確，則余下的大部分可測量的方位與已知的放光板相匹配。

反光板應(yīng)放在操作區(qū)合適的位置處，并且反光板對(duì)AGV的運(yùn)行路線來說應(yīng)盡量呈三角形排列。

(2)AGV小車在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下持續(xù)動(dòng)態(tài)位置計(jì)算模式

當(dāng)初始化位置計(jì)算結(jié)束后，小車就開始運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)的過程中，小車需要進(jìn)行持續(xù)位置計(jì)算。下面采用位姿估算矯正法進(jìn)行分析。這種估算法的數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型是以“位姿估算”為基礎(chǔ)的。它利用小車當(dāng)前運(yùn)行的速度、轉(zhuǎn)向的角度、間隔時(shí)間等參數(shù)對(duì)下一位置進(jìn)行估算，計(jì)算出的是相對(duì)于前一位置的新位置。

當(dāng)小車進(jìn)行完畢初始化位置計(jì)算，則導(dǎo)航模式自動(dòng)切換到另外的操作模式——持續(xù)位置計(jì)算，當(dāng)小車運(yùn)動(dòng)時(shí)采用這個(gè)模式，激光導(dǎo)航模塊將預(yù)期的假象位置與實(shí)際的小車位置到放光板的方位結(jié)合起來決定小車的位置。

通過從小車控制模塊傳來的當(dāng)前小車的速度、轉(zhuǎn)向和測量的小車到反光板的方位，就可以計(jì)算小車的位置。作為首要條件，小車的*初X, Y位置必須知道，然后每50ms進(jìn)行一次位置計(jì)算。

激光導(dǎo)航AVG的特點(diǎn)

激光導(dǎo)航是目前AGV系統(tǒng)中普遍采用的導(dǎo)航方式，根據(jù)它的導(dǎo)航原理，AGV小車在導(dǎo)航區(qū)中可自由行走并精確定位；在導(dǎo)航范圍內(nèi)，小車的行走路徑可根據(jù)實(shí)際要求隨時(shí)改動(dòng)，可充分發(fā)揮AGV的柔性，提高生產(chǎn)效率。有許多系統(tǒng)需要在現(xiàn)有的場地條件下進(jìn)行，這時(shí)，激光導(dǎo)航AGV系統(tǒng)將會(huì)顯得尤為合適。